Reporte

Un sistema integrado de navegación y de control de movimiento para robots móviles autónomos multisensoriales

Una tarea esencial para el sistema de robot móvil es la navegación y control de movimiento. Las características de la percepción requeridas por el entorno de modelado o de control de movimiento son muy diferentes. Esto puede obtener utilizando básicamente varios sensores.

El sistema descrito en NMC(neuromuscular controller) integra la adquisición de datos simple, modelado, planificación, y el subsistema de control de movimiento. Un conjunto de reglas determina la estructura dinámica y el comportamiento del sistema y procides un hombre / máquina y el sistema de interfaz del sistema

Introduccion:
La investigación en robots móviles se inició en los años sesenta con el trabajo pionero del Instituto de Investigaciones de Stanford. Dos versiones de Shakey, un robot móvil autónomo, fueron construidos en 1968 y 1971. El principal objetivo de este proyecto fue "para estudiar los procesos para el control en tiempo real de un sistema de robot que interactúa con un entorno complejo". De hecho, los robots móviles fueron y siguen siendo un apoyo muy cómodo y eficaz para la investigación de inteligencia artificial orientadas en robotica

Shakey:

Un segunda tendencia bastante diferente de la investigación se inició en torno a la misma época. Su objetivo era resolver el problema de la locomoción robot-vehículo en terrenos difíciles. Los trabajos se centran en el diseño y el estudio de la cinemática y la dinámica de robots con multiples piernas.

HILARE, un robot móvil
El proyecto hilare se inició a finales de 1977 en LAAS. El objetivo del proyecto es llevar a cabo la investigación en general en la robótica y la percepción de un robot y su planificación. Un robot móvil se construyó para servir como un medio experimental.

La infraestructura física
El vehículo tiene tres ruedas, como se muestra en la imagen siguiente. Las dos ruedas traseras son impulsadas por motores paso a paso y la rueda delantera es libre. Esta estructura es simple, pero permite que el robot pueda realizar trayectorias tales como líneas rectas, círculos y clotoides(espirales).

Percepción sistema
A syste multisensorial proporciona el robot con la información que necesita acerca de su medio ambiente.

Percepción ultrasónico
El sistema tiene dos funciones:

1.- Una función de alarma que advierte al robot de la vecindad cercana de algún objeto. La reacción del robot es por lo general para llegar a una parada completa si mueve.

2.- Un circuito cerrado de función local evasión de obstáculos. En este modo el robot utiliza los datos de alcance para moverse a lo largo de un objeto, maniobrando para permanecer a una distancia fija de su superficie

VisiónUna cámara y un láser son el sistema de percepción principal. El láser se puede utilizar en el modo de exploración, o se puede medir rangos.

Posición referenciasLa posición se puede conseguir ya sea con relación a los objetos y los patrones específicos de entorno o en un marco construido de referencias.

La toma de decisiones y el control de ejecución
Una cuestión importante que surge en el área de investigación de la organización del sistema de toma de decisiones es el grado de distribución de decisión en el sistema, el grado de descomposición del sistema en módulos independientes, y su nivel de abstracción.

Referencias:
http://cyberneticzoo.com/wp-content/uploads/2010/10/HILARE-Robot-Research.pdf

Imagen: http://cs.stanford.edu/groups/manips/research/neuromuscular-control